标定板表面加工出相机标定实验的棋盘格，能够较为精确地产生视 觉系统测量的特征点，即棋盘格的角点:在标定板的黑色区域镂空圆孔， 圆孔与黑色正方形同中心,3D激光雷达通过扫描镂空区域特征,计算圆孔中心点三维坐标作为激光测量系统的特征点。此方法能够便捷和准 确地实现两种传感器在一次标定实验中同时完成数据采集。将 3D 激 光雷达获取的圆孔中心点三维坐标利用式(4)转化为相机坐标系下的三 维坐标，即可确定联合测量系统下角点和中心点的测量距离;与其在标 定板上的理论距离进行比较可求得联合测量误差，通过非线性优化联 合测量误差解得两种传感器之间的旋转矩阵R和平移向量T,实现对视觉 系统和激光系统的联合标定。
